Firman K. Halstensen grundades 1897 som ett handelsföretag när Ole Halstensen (1849-1938) och Karine Halstensen flyttade till Bekkjarvik. 1909 överläts företaget på sönerna Hans (Bertin) Halstensen (1876-1966) , Andreas Halstensen (1884-1970) och Olaf Alfred Halstensen men Olaf Alfred Halstensen sålde snart sin andel i företaget. Redan 1922 utrustade företaget fiskebåtar för sillfiske vid Island och 1931 skickade företaget 5 båtar till Island. 1935 omvandlades firman till aktiebolag K. Halstensen AS. Andreas Halstensen var den som bl.a. skötte sill- och fiskhandeln medan Hans Bertin Halstensen bl.a. skötte islands- och transportverksamheten.
1917 byggdes gästgiveriet och 1920 började företaget sälja olja till fiskebåtar och fartyg. För ändamålet uppfördes en cistern. Bekkjarvik utvecklades snabbt till en av de viktigaste handelsplatserna i västra Norge kustområden. I Bekkjarvik drev firman också en fabrik för tillverkning av silltunnor och ett sillsalteri. Sillsalteriet drevs intill 1950-talet.
Hans Halstensen (1913-1945) och brodern Erling Halstensen (1919-82), söner till Hans Bertin Halstensen, drev gästgiveri i Bekkjarvik vilket vid Hans Halstensens död helt övertogs av Erling Halstensen och hans fru Jeanette f. Chune (1925-??).
Idag driver företaget fiskeriverksamhet i bolagen K. Halstensen AS, Gardar AS och Halstensen Granit AS, alla är dotterbolag till Halstensen Holding AS som ägs av familjen Halstensen med Inge Halstensen (1945-) och Alfred Ingvar Halstensen (1949-) som huvudägare. De två huvudägarna till bolaget är söner till Alfred Ingvar Berner Halstensen och sonsöner till Andreas Halstensen.
I Halstensen Granit AS har en stor demersal fabrikstrålare som fiskar vitfisk i Nordatlanten medan de två andra bolagen tillsammans har tre kombinerade trålare och snörpvadsbåtar för pelagiskt fiske i Nordatlanten. Asle Halstensen och Christian Halstensen, söner till Inge Halstensen, är också aktiva i familjeföretaget. Skötseln av fiskeriverksamheten sker genom dotterbolaget Halstensen Management AS.
Familjen Halstensen och företaget är också stora fastighetsägare i Bekkjarvik med omnejd.
Omsättningen i Halstensen-koncernen år 2018 var 426 miljoner norska kronor.
